CCINP 2024 MP Sciences industrielles : sujet en PDF

Sujet de l'épreuve de Sciences industrielles du Concours Commun INP (CCINP), France, session 2024, filière MP, en 4 heures. Thème : Skypod, système automatisé de préparation de commande.

Ce que traite le sujet, partie par partie

• Partie I : déroulement d'une préparation de commande. Comportement séquentiel du robot lors d'une préparation de commande : lecture d'un diagramme d'état et chronogramme à compléter à partir des variables d'entrée et de sortie de la partie commande.
• Partie II : trajectoire du robot en phase de déplacement au sol. Cinématique d'un robot à deux roues motrices et deux roues folles : roulement sans glissement, vitesses des roues en ligne droite et en virage, loi en trapèze et influence de la vitesse angulaire maximale sur la trajectoire d'un virage de 90°.
• Partie III : sollicitation du robot en mouvement vertical. Énergie cinétique et inertie équivalente ramenée à l'arbre moteur, puissances et couple moteur, puissance maximale nécessaire à l'ascension du robot par pignons et chaînes le long des racks.
• Partie IV : asservissement de l'assiette du robot. Modèle de l'inclinaison du robot pendant l'ascension, couples résistants dus à la pesanteur, fonctions de transfert dans le domaine de Laplace, correcteur proportionnel intégral puis avance de phase.
• Partie V : choix d'itinéraire d'un robot. En Python, graphe de l'entrepôt en liste d'adjacence, stratégie de la position la plus proche et sa complexité, puis parcours de graphe modifié donnant les temps d'accès et l'itinéraire le plus rapide malgré les blocages dus aux autres robots.

Chapitres à revoir avant de traiter ce sujet

• Cinématique des mécanismes : composition des mouvements, contact ponctuel, lois entrée-sortie et fermetures
• Cinétique : torseurs cinétique et dynamique, énergie cinétique, inertie équivalente
• Dynamique des systèmes de solides : principe fondamental, stratégie d'isolement, équilibrage
• Cinématique du solide : paramétrage, vitesse, taux de rotation et torseur cinématique
• Ingénierie système : besoin, exigences et diagrammes SysML
• Transmetteurs de puissance et trains d'engrenages
• Bases de Python : expressions, types, instructions, fonctions
• Complexité des algorithmes itératifs et récursifs

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