CNC 2026 PSI Sciences industrielles : sujet en PDF

Sujet de l'épreuve de Sciences industrielles du Concours National Commun (CNC), Maroc, session 2026, filière PSI. Thème : ROBOT PRINTER, imprimante 3D mobile à roues omnidirectionnelles.

Ce que traite le sujet, partie par partie

• Exercice préliminaire. Torseurs cinématiques des liaisons, vitesses et accélération d'un point d'un disque, matrice d'inertie d'un cylindre et énergie cinétique.
• I. Déplacement vertical (axe Z). Chaîne fonctionnelle de l'axe Z, modèle du moteur à courant continu, asservissement de position de la tête d'impression, Bode, marges et correction.
• II. Direction. Vitesses des roues omnidirectionnelles et des galets pour des mouvements imposés à la plate-forme.
• III. Glissement et basculement. Moments cinétiques des roues, théorèmes de la résultante et du moment dynamique pour l'accélération limite avant glissement ou basculement.
• IV. Déplacement horizontal. Prédiction de la vitesse par un réseau de neurones : couches, poids et biais, type d'apprentissage, qualité de prédiction et code Python.
• V. Orientation de la plate-forme. Énergie cinétique de l'ensemble, puissances avec résistance au roulement et théorème de l'énergie cinétique pour l'équation de rotation, puis mobilités, degré d'hyperstatisme du robot à quatre roues et version isostatique à trois roues, d'où la nécessité d'un asservissement en orientation.

Chapitres à revoir avant de traiter ce sujet

• Ingénierie système : besoin, exigences et diagrammes SysML
• Architecture fonctionnelle et structurelle : chaînes d'information et de puissance
• Modélisation des liaisons, graphe des liaisons et schéma cinématique
• Cinématique du solide : paramétrage, vitesse, taux de rotation et torseur cinématique
• Cinématique des mécanismes : composition des mouvements, contact ponctuel, lois entrée-sortie et fermetures
• Géométrie des masses : centre d'inertie, matrice d'inertie, théorème de Huygens
• Cinétique : torseurs cinétique et dynamique, énergie cinétique, inertie équivalente
• Dynamique des systèmes de solides : principe fondamental, stratégie d'isolement, équilibrage

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