Banque PT 2021 PT Sciences industrielles A : sujet en PDF

Sujet de l'épreuve de Sciences industrielles A du Banque PT, France, session 2021, filière PT, en 5 heures. Thème : Robot collaboratif Baxter.

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Ce que traite le sujet, partie par partie

• Partie 1 : étude cinématique d'un bras du robot Baxter. Schéma cinématique du bras à sept pivots, matrices de rotation et d'attitude entre repères, position d'une articulation et espace atteignable, puis relation entre vitesses articulaires et vitesse de l'effecteur.
  À revoir : Modélisation des liaisons, graphe des liaisons et schéma cinématique, Cinématique du solide : paramétrage, vitesse, taux de rotation et torseur cinématique
• Partie 2 : étude d'une articulation élastique du Baxter. Dimensionnement du ressort de torsion de l'articulation, équations du moteur et de la charge, transmittances et pôles, puis réglage d'un correcteur de l'impédance et analyse de l'écart statique et des courbes de Bode.
  À revoir : Modélisation des systèmes asservis : structure, SLCI, transformée de Laplace, schéma-blocs, Réponse fréquentielle et diagrammes de Bode, Performances des systèmes asservis : stabilité, précision, rapidité, Correction des systèmes asservis : correcteurs P, PI et à avance de phase
• Partie 3 : asservissement en couple de la motorisation d'une articulation élastique. Moteur synchrone (BLAC) décrit par ses composantes diphasées, puissance instantanée, découplage et boucle de courant corrigée par un PI, avec vérification des exigences.
  À revoir : Modélisation des systèmes asservis : structure, SLCI, transformée de Laplace, schéma-blocs, Performances des systèmes asservis : stabilité, précision, rapidité, Correction des systèmes asservis : correcteurs P, PI et à avance de phase
• Partie 4 : vérification d'un point de fonctionnement de l'articulation du coude. Couple et pulsation à fournir au coude, diagramme de Fresnel des tensions du moteur et conclusion sur ses capacités en fréquence, tension et courant.
  À revoir : Régime sinusoïdal forcé

Chapitres à revoir avant de traiter ce sujet

• Modélisation des liaisons, graphe des liaisons et schéma cinématique
• Cinématique du solide : paramétrage, vitesse, taux de rotation et torseur cinématique
• Modélisation des systèmes asservis : structure, SLCI, transformée de Laplace, schéma-blocs
• Réponse fréquentielle et diagrammes de Bode
• Performances des systèmes asservis : stabilité, précision, rapidité
• Correction des systèmes asservis : correcteurs P, PI et à avance de phase
• Régime sinusoïdal forcé

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