Prepa HelpCNC 2016 MP Sciences industrielles : sujet en PDF
Sujet de l'épreuve de Sciences industrielles du Concours National Commun (CNC), Maroc, session 2016, filière MP. Thème : Robot de stimulation magnétique transcrânienne (TMS) : axes motorisés et régulation de l'effort sur le crâne.
Ce que traite le sujet, partie par partie
- Partie I : étude de l'axe 1. Lecture du diagramme de blocs internes, loi entrée-sortie du dispositif bielle-manivelle et comparaison à une simulation, énergies cinétiques et puissances de la chaîne pour dimensionner l'actionneur dans la configuration la plus défavorable.
- Partie II : étude des axes 2, 3 et 4. Torseurs cinétiques, stratégie d'isolement et équations du mouvement liant les actionneurs aux paramètres, couple d'un frein à manque de courant, puis comparaison d'un train épicycloïdal et d'un réducteur Harmonic Drive.
- Partie III : analyse de la régulation en effort de l'axe 4. Modèle du moteur et du réducteur en schéma-blocs, identification à partir d'une réponse indicielle, intérêt d'une boucle de vitesse, correction proportionnelle puis proportionnelle intégrale, marges et performances temporelles comparées aux exigences.
Chapitres à revoir avant de traiter ce sujet
- Cinématique des mécanismes : composition des mouvements, contact ponctuel, lois entrée-sortie et fermetures
- Cinétique : torseurs cinétique et dynamique, énergie cinétique, inertie équivalente
- Ingénierie système : besoin, exigences et diagrammes SysML
- Dynamique des systèmes de solides : principe fondamental, stratégie d'isolement, équilibrage
- Transmetteurs de puissance et trains d'engrenages
- Équations différentielles linéaires du premier ordre
- Équations différentielles linéaires du second ordre
- Amplificateur linéaire intégré, stabilité et rétroaction
- Filtrage linéaire
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